9軸IMU 6軸／9軸フュージョン 低遅延 ROS対応
製品紹介
9軸センサhayate_imu、低消費電力プロセッサーCortexM0+、TDK MPU-9250後継機種である、1.71V低電圧で動作可能なICM-20948使用、6軸／9軸融合クォータニオン(四元数)はFPGA on chip(DMP3)から低遅延出力、別途ソフトでフュージョン必要なし、最大出力レート225Hz、同時に加速度(アクセル)3軸データ225Hz、角速度(ジャイロ)3軸データ225Hz、地磁気(コンパス)3軸データ75Hzまで出力可能。ROS対応、ロボット、ドローンなど低遅延が必要とされる電子機械の科学研究、検証試作ヘの活用が期待されます。
主な仕様
・ 型番 hayate_imu
・ 内蔵チップ AMTEL SAMD21、TDK Invensense ICM-20948(9軸)実装
・ 外部接続 USB Type-Cコネクタ、+5V給電
・ 最大出力レート
- ver.A 6軸フュージョン／ver.B 9軸フュージョン四元数 225Hz
- 加速度(アクセル)3軸データ 225Hz
- 角速度(ジャイロ)3軸データ 225Hz
- 地磁気(コンパス)3軸データ 75Hz
・ 測定レンジ
- 加速度(アクセル)センサ ±4g(デフォルト)
- 角速度(ジャイロ)センサ ±2000dps(デフォルト)
・ 消費電力 50mW以下(21℃実測値)
・ 寸法 30mm × 31.4mm × 4.8mm(突起物含む)
・ 重量 3g
・ 取付穴 M3x4、隣り合う穴の中心間距離24.4mm
※ ver.A 6軸フュージョンの基準方位はロボットの初期方位初期、ver.B 9軸フュージョンの基準方位は磁北方向。ファームウェアの書き換えにより、ver.A、ver.B間の切替可能
※ SAMD21とICM-20948間インターフェースはSPI使用
※ USB対向装置OS環境 Ubuntu 16.04以降推奨
※ USB対向装置ROS環境 Kinetic以降推奨
※ ROS Package(Github)
※ 9軸IMU 6軸／9軸シュージョン 出力レート225Hz ROS対応 hayate_imu V1.1(Youtube)
※ 9軸IMU 6軸／9軸シュージョン 出力レート225Hz ROS対応 hayate_imu V2.0(Youtube)
販売情報
【製品名称】hayate_imu ver.A(6軸フュージョン)／ver.B(9軸フュージョン)
【発売時期】令和3年4月上旬頃(V1.1)、令和3年5月上旬頃(V2.0)
【取扱店舗】9軸IMU 6軸／9軸フュージョン ROS対応 | ロボット翔
研究開発用台車ロボットキット
主な特長
外形寸法は400x395x212.5mm、可搬重量は約40kg（ロボット本体重量は含まれない）、最高速度は約1.0m/s、アルミ合金により軽量で高剛性なロボットキットとなります。SLAM、ROS、AI等の機能が実装する台車ロボット、自律移動（自律走行）ロボット、無人搬送ロボット、AGVの研究開発用、低コストプラットフォームとしてご利用いただけます。
主な仕様
外形寸法 L400mm×W395mm×H212.5mm
積載重量 40kg（台車重量を除く）
駆動方式 駆動輪2個（２輪駆動）、前部キャスター1個
最高速度 約1.0m/s
駆動輪直径 125mm
駆動輪素材 アルミホイル、ゴム
ブラシ付きモータ 定格電圧12V、定格電流3A、定格回転数146RPM、定格トルク1.55Nm、ストール電流7A
光学式エンコーダ 1000PPR(ギヤボックス・シャフト)／27000PPR(モータ・シャフト)
モータドライバ エンコーダAB相入力2系統、モータ制御入力2系統、最大电流30A
販売時期
2019年2月～発売の予定
主な特長
外形寸法は400x395x212.5mm、可搬重量は約40kg（ロボット本体重量は含まれない）、最高速度は約1.0m/s、アルミ合金により軽量で高剛性なロボットキットとなります。SLAM、ROS、AI等の機能が実装する台車ロボット、自律移動（自律走行）ロボット、無人搬送ロボット、AGVの研究開発用、低コストプラットフォームとしてご利用いただけます。
主な仕様
外形寸法 L400mm×W395mm×H212.5mm
積載重量 40kg（台車重量を除く）
駆動方式 駆動輪2個（２輪駆動）、前部キャスター1個
最高速度 約1.0m/s
駆動輪直径 125mm
駆動輪素材 アルミホイル、ゴム
ブラシ付きモータ 定格電圧12V、定格電流3A、定格回転数146RPM、定格トルク1.55Nm、ストール電流7A
光学式エンコーダ 1000PPR(ギヤボックス・シャフト)／27000PPR(モータ・シャフト)
モータドライバ エンコーダAB相入力2系統、モータ制御入力2系統、最大电流30A
販売時期
2019年2月～発売の予定
点検向け自律移動ロボットRED（薄型、バージョン２．０）
想定用途
地下パイプ、住宅床下、橋梁桁下など社会インフラの狭い空間（狭所）での点検ロボットとして
主な仕様
機械
・寸法 37.3x35x18.3cm（突起物含む）
・4WD四駆、メカナム車輪x4
・速度 約20 cm／秒（直線）・0.8 rad／秒（回転）
・斜面角度 約20 度
・ロボット中心回転半径 0 m
・環境温度 0 ～ 35℃ 非防水
電気
・使用時間 6時間（使用環境により、本体のみ、端末除き）
・充電時間 8時間（ACアダプタ）
・2.4GHz Wifi （出力100mw）
・slam lidar（探知距離8m）
機能
・ROS対応
・android端末（OS5.0以上）遠隔制御
・動画中継・4K静止画撮影（動画 640x480pix、静止画 3280x2464pix）
・静止・マニュアル運転中、地図作成・表示・管理
・ロボット位置・向け中継表示
・目的地指定・表示
・経路自動作成・表示
・経路自動作成・目的地へ自動運転
・障害物自主回避（360度2D平面slam lidar使用）
・android端末からマニュアル運転制御・自動運転に介入可能
※ 場合により上記仕様調整の可能性あり
動画
自律走行ロボットREDの手動操縦編
自律走行ロボットREDのHector法地図作成編
自律走行ロボットREDのHector法自律走行編
カスタマイズ対応
・2WD・4WD三輪・四輪メカナム、オムニホイル、筐体仕様、100m長距離レーザセンサ、防水仕様カスタマイズ
・他のセンサと接続可能なソフト仕様
販売サイト
点検用ロボット・キャタピラー
適用場所
床下、橋下等人が入らない、手が届かない狭い場所（例：高さ１５センチの空間）の点検
主な規格
●半天球魚眼カメラ実装
●撮影範囲：水平面３６０度ｘ垂直面２２０度（半天球）
●解像度4K
●写真、動画の撮影・保存が可能
●iPadにてリアル制御、ライブ監視可能